Como:
- Os autores procuraram eliminar deficiências no paradigma SC para animação
de objetos, principalmente o problema de ``multimodalidade'' (i.e., o número
de soluções poss´veis é exponencial) e o de ``search-space
discontinuities'' (i.e., pequenas alterações nos sensores de um
objeto podem acarretar grandes mudanças na sua trajetória).
- Os autores propõe um algoritmo de ``global search'' que gera múltiplas
trajetórias ``near-optimal'' para problemas SC.