- O autor atribui a este trabalho a primeira tentativa de geração automática de movimentos complexos de manipulação, os quais vêm a ter aplicações importantes tanto na animação computacional como em projetos de ergonomia.
- A chamada trajetória de manipulação compõe-se de trajetórias de trânsito, onde os braços se movem sem contudo movimentar objetos, e trajetórias de transferência, que compreendem o movimento de objetos.
- Esta trajetória é gerada por um Randomized Path Planner, RPP, como uma lista de configurações adjacentes, pela inserção de uma configuração após a outra, partindo da configuração inicial do objeto. Para que o movimento pareça natural, é necessário suavizá-lo já que, devido aos passos aleatórios gerados pelo RPP, ele é originalmente feito aos arrancos.
- O algoritmo de cinemática inversa dos braços baseia-se em resultados de neurofisiologia, os quais permitem, através do denominado modelo de transformação sensório-motor, obter a postura do braço dadas a posição e orientação da mão. Não é feita nenhuma consideração de natureza dinâmica no planejador, pois entende-se ser este um passo de pós-processamento onde os padrões de ativação dos músculos podem ser determinados.