Comentários:
- A abordagem ignora o problema de computar as respostas f´sicas às
colisões, concentrando-se apenas nos aspectos puramentes geométricos de
cálculo dos pontos de contato entre superf´cies ``time-dependent'',
ou seja, que podem variar de formato ao longo do tempo.
- Os autores reforçam um aspecto importante da abordagem que é a
detecção de colisões simultâneas, ou seja, múltiplas colisões
ao mesmo tempo.